Вся ведантийская (подчеркиваю) йога сводится к четырем этапам самореализации.
На первой стадии идет общение с мудрецами, изучение шастр и мудрости веданты - и это есть шравана (слушание). То есть, мы усваиваем откровения, ведийские истины. Усвоив их, мы начинаем над ними рефлексировать - это стадия манана (размышление), вплоть до полного устранения всяких сомнений и формирования полной убежденности, что это не просто «одно из мнений», а то что «Я ЕСТЬ ТО» - это констатация факта, который ты узнал в теории, но далее должен пережить уже сам.
Переживший это смог тебе об этом сообщить, вдохновляя тебя словами вед, упанишад и предшественников, которые реализовали это, но за тебя они не сделают то, что ты должен сделать сам. Мало верить, надо делать это и перейти к дхьяне - медитации, созерцанию. Нидидьхясана - это постоянное медитирование, с целью перейти от заочного, теоретического знания к апарокша (не заочному) опыту, то есть, непосредственному, живому переживанию Истины, который доступен сознанию каждого. И когда это удалось - ты утверждаешься в опыте атманубхава, то есть в Опыте пребывания в Себе, в Атмане.
И далее практиковать, чтобы этот опыт стал необратимым...